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碼垛機器人的工作原理主要基于以下幾個關鍵步驟：
路徑規劃
控制系統根據感知到的物品信息和預設的碼垛模式，計算出機器人的運動路徑。
規劃的路徑要考慮到工作空間的限制、避免碰撞以及實現高效的碼垛動作。
抓取動作
機器人的末端執行器（通常是夾具或吸盤）根據物品的特性和形狀，采用合適的方式抓取物品。
例如，對于規則形狀且較重的物品，可能使用夾具進行夾持；對于表面平整的輕質物品，可能使用吸盤吸附。
感知與定位
機器人通過各種傳感器，如視覺傳感器、激光傳感器等，獲取待碼垛物品的位置、形狀和尺寸等信息。
這些傳感器將收集到的數據傳輸給機器人的控制系統，以便進行定位和操作規劃。
重復操作
機器人不斷重復上述步驟，依次抓取和放置物品，完成整個碼垛任務。
搬運與放置
機器人按照規劃好的路徑，將抓取的物品搬運到指定的碼垛位置。
在放置物品時，機器人會根據碼垛的要求，控制放置的位置和姿態。
在整個工作過程中，機器人的控制系統起著核心作用，它協調各個部件的動作，確保機器人的運動準確、穩定和高效。同時，先進的算法和編程技術可以優化碼垛的布局，提高空間利用率和碼垛的穩定性。
