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碼垛機器人的工作主要基于以下原理：
傳感器系統
為了確保碼垛的準確性和安全性，碼垛機器人配備了各種傳感器。位置傳感器用于實時監測機器人各個關節的位置和運動狀態，確保機器人按照預定的軌跡運動。
力傳感器安裝在末端執行器上，可以感知抓取物品時的力量大小，防止抓取過程中對物品造成損壞或掉落。視覺傳感器可以識別物品的位置、形狀和方向等信息，為機器人的抓取和碼垛提供準確的引導。
機械結構
碼垛機器人通常具有多個關節，這些關節由電機驅動，可以實現靈活的運動。常見的關節包括旋轉關節和平移關節，它們協同工作，使機器人能夠在三維空間內自由地移動和操作。
機器人的末端執行器是直接與物品接觸的部分，通常設計成能夠抓取和放置物品的結構，如夾爪、吸盤等。根據不同物品的形狀、重量和表面特性，選擇合適的末端執行器。
控制系統
碼垛機器人擁有一個先進的控制系統，這相當于它的 “大腦”?？刂葡到y接收來自外部的指令信號，包括要碼垛的物品類型、碼垛的位置、碼垛的模式等信息。
根據這些指令，控制系統進行復雜的運算和規劃，計算出機器人各個關節需要運動的角度、速度和軌跡等參數，以確保機器人能夠準確地執行碼垛任務。
